رباتیک پیشرفته

تعریف ربات - دسته بندی رباتها - مدلسازی ریاضی رباتها

تعریف موقعیت - دوران - ماتریسهای دوران - تبدیلهای تشابهی

پارامتری کردن دورانها

تعریف سینماتیک - قوانین دیناویت هارتنبرگ

بررسی سینماتیک مستقیم رباتهای معروف

تعریف سینماتیک معکوس - شرایط وجود جواب - روشهای هندسی و عددی

ماتریسهای پاد متقارن- محاسبه سرعت خطی و زاویه ای

 ژاکوبین

بررسی سینماتیک سرعت رباتهای معروف

تعریف تکین -  تکینهای مچ - تکینهای بازو

اصول طراحی مسیر حرکت - نحوه تعریف چند جمله ایهای مسیر

معادله اویلر لاگرانژ - انرژی جنبشی و انرژی پتانسیل

معادله حرکت - ماتریس اینرسی

جبران کننده ها - کنترلر PID - طراحی بر اساس فضای حالت

دینامیک معکوس - کنترل چند متغیره

ارایه  Case Study

رفرنس درس:

[1] Robotics, Vision and Control, Fundamental Algorithms in MATLAB &bull Peter Corke

[2] Robot Modeling and Control &bull Mark W.Spong, Set Hutchinson, and M. Vidyasagar م: دکتر سعید ابراهیمی

[3] Introduction to Robotics, Mechanics and Control &bull John. J Craig